在科技发展的过程中，机械佔一个重要角色，特别是在大型生产线中更是不可或缺。今次想同大家分享一个开源设计的迷你机械臂，它的名字叫 MeArm。

MeArm 的体积约一隻手掌的大小，製作机械臂所用的材料也只是一张 A4 Size 的 3mm 厚亚加力胶片，大家可从 Google 输入 MeArm，就能搜寻出很多有关于 MeArm 的资料，也可找到有关 MeArm 的 dxf 档案（即 Autodesk 公司开发的 Drawing Exchange Format）。dxf 档案可用作雷射切割机所读取的文件，目前 MeArm 已有多个版本，但分别不大。

一、机械臂学习套件的介绍

• 机械臂架子和4个金属舵机；

• 机械臂控制板；

• NOKIA 5110显示屏；

• Arduino micro pro主板；

• 双摇杆手柄；

• 蓝牙模块（可选）；

二、机械臂控制板的介绍

三、配件连接

平铺零件

校正舵机

在我们安装之前，需要对舵机做个校验和设置初始角度。舵机通过PWM信号控制其旋转角度，通过 Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black, Sparkcore 或者Espruino都可以对舵机进行控制。4个舵机对应底座、左边、右边、钳爪的初始角度分别为90度、90度、90度和90度。

开始注：舵机角度为90度

这部分很简单，根据上图搭建就好了，需要说明的是：底座的四根螺丝是20mm或者25mm的螺丝，固定舵机的2枚螺丝是8mm（凡是安装在舵机两边的固定螺丝都选用8mm的）。
Step 4: 左边摇臂注：舵机初始角度为90度
Step 5: 右边摇臂注：参照下图，舵机要旋转90度，再把摇臂安装上去。注：下图左上角的螺丝长度为6mm。
Step 6: 搭建中间底座注：下图螺丝长度为10mm
Step 7: 合并左边配件
注：下图的螺丝为12mm，不要把螺丝拧太紧，否则容易使亚克力配件断裂。
Step 8: 卡入右边配件
注：下图需要的螺丝长度为12mm
Step 9: 完成底座的安装注：下图需要2颗6mm的螺丝
Step 10: 右前臂
注：下图需要1枚6mm的螺丝和2枚10mm的螺丝
Step 11: 搭建钳爪
注：下图需配螺丝为12mm螺丝1枚、6mm螺丝2枚、8mm螺丝6枚。
注：舵机初始角度在25度左右

Step 12: 将钳爪添加上去
注：下图配8mm螺丝3颗
Step 13: 调试和故障排查
机械臂到此安装完毕，接下来需要接相应的控制板或者舵机驱动器。

机械臂控制板说明：

*注：工作电压5-6V

配件连接红色摇柄连接：

添加蓝牙模块（选配）:

添加蓝牙模块后，可以使用手机通过蓝牙方式控制。

软件安装

1、安装驱动程序

将Arduino micro pro主板用USB线接上电脑，如果是win10系统，自动会提示安装驱动，如图：

安装成功后，会在设备管理器中看到Arduino设备

2、导入类库程序

打开Arduino IDE（建议1.6+版本）

点击”Add .zip Library”选项，选中示例中的以下两个文件完成导入：

3、上传示例代码，MeArm_Joy_Slide为例：

打开MeArm_Joy_Slide.ino，选择对应的arduino版本和端口号：

选择端口（显示为Arduino Micro或者Arduino Leonardo）：

点击上传按钮完成程序上传。

上传完成后，可以通过摇柄测试机械臂运行情况。

*关于电源：如果出现控制器不停重启或者不稳定，说明电源供电不足，建议选用动力电池。

五、原理图如下

六、作品演示

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