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最近买了几台YUMI配合转台做拾取应用。由于工装设计问题，碰撞时有发生。

有些工人乱来，碰撞停机之后摇错方向导致二次碰撞，有些人也会大力出奇迹，不检查设备状态就在Motor On的状态下硬掰手臂，导致有个轴的柔轮被拗断了。

所以想知道

1. 如何记录一天内碰撞发生的次数及发生时候的时间；

2. 能采取什么措施来减少工人的违规操作；

最终使用的方案：

使用 Error Handler 在检测到碰撞时自动往文件里面写入要求的数据，并使机器人到一个安全位置或者进入Lead-Through模式以方便工人去调整姿势。

创建一个空的文本文档，比如取名为 DataLogTestAA.txt （名字越奇怪越不容易被占用）

将其放入 HOME 文件夹

然后定义参数

写程序

由于文件持续写入会导致硬盘空间越来越小，所以需要实时检测剩余容量；

然后是 Collision Error Handler 的程序编写

最后的结果是，当发生碰撞之后，文本文档内会自动添加所需要的数据，如：

如果发生以下报错，可以选择删除文本文档或者重命名。

--end--

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