第四章

4

机器人编程

4.1程序的创建

创建程序步骤

4.2程序的注释

程序可以添加注释用来记述特征信息更直观表达程序内容。

4.2.1添加注释规则

1程序注释的长度为116个字符

2字符可以为英文字母、数字、标点符号。

4.2.1  添加注释步骤

4.3程序的删除

不需要的程序可以删除但是正在运行的程序不能删除删除时需先终止程序。

程序删除步骤

4.4程序的复制

可将全部程序内容复制出来并形成一个新的程序名称。程序复制步骤

4.5动作指令

动作指令是指机器人以指定的移动速度和移动方式向指定位置移动的指令。

动作指令包含如下几种

   动作类型     到达指定位置的移动方式

   位置数据     存储机器人当前位置数据

   移动速度     指定机器人的移动速度

   定位类型     指定机器人的定位类型

   动作附加指令 指定在动作中执行附加指令。

图4-1 机器人动作指令

4.5.1动作类型

动作类型就是机器人到达指定位置的移动方式。

动作类型有不进行轨迹控制和姿势控制的关节运动J、进行轨迹控制和姿势控制的直线运动L和圆弧运动C。

1关节运动J

关节运动是机器人在两个指定的点之间任意运动移动中的刀具姿势不受到控制如图4-2所示。关节移动速度是以相对最大移动速度的百分比来记述。

图4-2 关节运动类型

2直线运动L

直线运动是机器人在两个指定的点之间沿直线运动如图4-3所示以线性方式对从动作开始点到目标点的移动轨迹进行控制的一种移动方法在对目标点示教时记述动作类型。直线移动速度的单位包含mm/sec、cm/min、inch/min、sec几种。

图4-3 直线运动类型

3圆弧运动C

圆弧运动是机器人在三个指定的点之间沿圆弧运动从动作开始点通过中间点到目标点以圆弧方式对移动轨迹进行控制的一种移动方法。圆弧移动速度的单位包含mm/sec、cm/min、inch/min、sec几种。该指令是在一条指令中对中间点和目标点进行示教。

图4-4 圆弧运动类型

4C圆弧动作A

圆弧动作指令需要在1条指令中示教2个位置即中间点和终点C圆弧动作指令则在1条指令中只示教1个位置在由连续的3个C圆弧动作指令连结生成的圆弧中进行圆弧动作。

图4-5 C圆弧动作

动作类型切换步骤

4.5.2示教点的创建

1示教点创建步骤

2修改标准动作指令语句步骤

4.5.3示教点的修改

如果示教点已经添加但示教点所存储的机器人位置或姿态与目标位置不符时可以修改示教点所存储的机器人的位置与姿态重新记录即可。

示教点的修改步骤

1将光标移至想要修改的动作指令前的行号上然后将机器人移至新的位置或姿态

2按下SHIFT+F5 “TOUCHUP”记录新的位置或姿态记录成功后在动作指令与行号之间会显示“@”标志并且在屏幕下方会显示“位置已记录”即修改完成。

4.5.4  示教点的删除

示教点的删除步骤

1将光标移至想要删除的动作指令之前的行号上

2按NEXT按F5“编辑”

3选择2“删除”按ENTER

4如要删除相邻的多行则用↑键或↓键选择多行然后按F4“是”。

4.5.5  空白行的插入

程序中需要插入示教点或指令时需先插入空白行再添加示教点或指令若不插入行而直接添加示教点则新的示教点会覆盖原有位置的指令程序混乱。

空白行的插入步骤

1将光标移至动作指令的行号上注新插入行在该行上方

2按NEXT按F5“编辑”

3选择“1插入” 按ENTER

4输入需要插入行的数量按ENTER。

4.5.6  执行程序

程序编写完毕并检查无误后首先以T1模式运行程序检查程序是否正确避免高速状态下程序错误导致的严重碰撞无误后再进行正常生产。

1手动执行程序

手动执行程序步骤

① 握住示教器将示教器左上角开关置于ON

② 将单步执行设置为无效按STEP切换

③ 将速度倍率调至100%

④ 将焊接状态设置为有效按住shift +WELD ENBL使示教器状态栏上 “焊接”变为绿色

⑤ 将光标移至程序第一行最左端按住示教器后面的安全开关并按住shift的同时按下FWD则程序即可正向运行。

2自动执行程序

自动执行程序步骤

① 选择程序将光标移至程序第一行最左端将单步执行设置为无效将速度倍率调至100%将焊接状态设置为有效

② 将示教器左上角开关置于OFF并将控制柜操作面板上的模式选择开关置于AUTO

③ 按下RESET按下按钮盒上的启动按钮自动执行程序

④ 若未自动执行程序观察示教器界面若有选择对话框是否从该行执行程序则选择“是”按下ENTER然后再次按下启动按钮即可。

4.5.7  定位类型

1分类及定义

FINE 和CNT 的区别起弧和熄弧时定位类型必须是FINE

图4-6 FINE和CNT的区别

2作用及注意事项

① 安全点使用CNT,则机器人的动作更连贯效率更高

② 当机器人手爪的姿态突变时会浪费运行时间当机器人手爪姿态逐渐变化时则运动速度更快

③ 用一个合适的姿态示教开始点

④ 程序最后一点尽量与开始点一致

⑤ 示教时尽可能使机器人的姿态不要突变。

注意当运行程序时可能会遇到奇异点这时应调整焊枪姿态避开奇异点。

4.5.8非运动指令

1I/O指令

2等待指令WAIT

3跳转指令

4程序调用指令

5条件比较指令

--end--

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