在树莓派入门（三）里面我介绍了如何驱动步进电机，当时驱动的步进电机是那种比较简单精度不是那么高的电机，今天我们驱动的是比较复杂的步进电机。当然，这里我还是以arduino为例，但是会给出树莓派的代码

    这个画图软件叫（fritzing）只能进行绘图，不能进行仿真。

其中MS1 , MS2 , MS3 跳线说明：（例子里是低电平，悬空或接地线，使用全步进模式）分别是全步进，1/2步进，1/4步进，1/8步进，1/16步进模式。

步进电机走一步是1.8度，一圈就是200步。例如使用1/16步进，则需要走3200步才等于一圈。

上图中的那三根悬空的就是MS1，MS2，MS3。

下图是A4988的图，有的可能是绿色的，但是都无所谓。

下面我给出arduino的代码，看起来还是挺简单的，感兴趣的同学可以再去网上查查更多的资料。

int x;void setup(){pinMode(6,OUTPUT); // EnablepinMode(5,OUTPUT); // SteppinMode(4,OUTPUT); // DirdigitalWrite(6,LOW); // Set Enable low}void loop(){digitalWrite(4,HIGH); // Set Dir highfor(x = 0; x < 200; x++) // Loop 200 times{digitalWrite(5,HIGH); // Output highdelayMicroseconds(800); // Wait 1/2 a msdigitalWrite(5,LOW); // Output lowdelayMicroseconds(800); // Wait 1/2 a ms}delay(1000); // pause one seconddigitalWrite(4,LOW); // Set Dir lowfor(x = 0; x < 200; x++) // Loop 2000 times{digitalWrite(5,HIGH); // Output highdelayMicroseconds(800); // Wait 1/2 a msdigitalWrite(5,LOW); // Output lowdelayMicroseconds(800); // Wait 1/2 a ms}delay(1000); // pause one second}

接下来给出树莓派的代码

#include #include
void init();void loop();int main(){init();loop();return 0;}void init(){wiringPiSetup();pinMode(6,OUTPUT); // EnablepinMode(5,OUTPUT); // SteppinMode(4,OUTPUT); // DirdigitalWrite(6,LOW); // Set Enable low}void loop(){digitalWrite(4,HIGH); // Set Dir highfor(x = 0; x < 200; x++) // Loop 200 times{digitalWrite(5,HIGH); // Output highdelayMicroseconds(800); // Wait 1/2 a msdigitalWrite(5,LOW); // Output lowdelayMicroseconds(800); // Wait 1/2 a ms   }delay(1000); // pause one seconddigitalWrite(4,LOW); // Set Dir lowfor(x = 0; x < 200; x++) // Loop 2000 times{digitalWrite(5,HIGH); // Output highdelayMicroseconds(800); // Wait 1/2 a msdigitalWrite(5,LOW); // Output lowdelayMicroseconds(800); // Wait 1/2 a ms   }delay(1000); // pause one second}

树莓派的代码和arduino的代码很像吧，确实如此，值得注意的就是，树莓派的那几个引脚是我随便写的，你们实验的时候要注意看看你们用的是几号引脚，不要一股脑跟着我写了。

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