Lesson Three

让 机 器 人 跑 起 来

知识点：

1、如何控制电机转动？

2、控制电机转动方向？

3、如何控制电机调速？

4、PWM模拟输出原理；

5、Arduino模拟输出函数；

6、模块化程序设计思想；

7、顺序结构程序设计；

8、函数调用与程序调试；

PWM模拟输出原理

PWM，脉冲宽度调制，是在数字电路中 达到 模拟输出效果的一种手段。即：使用数字控制产生占空比不同的方波（一个不停在开与关之间切换的信号)来控制模拟输出，PWM常用于控制LED的暗亮程度，电机的转速等。

Arduino模拟输出函数

analogWrite(pin,value)

作用：

让一个支持PWM输出的引脚持续输出指定脉冲宽度的方波。

参数：

    pin：PWM输出的引脚编号。

    value：用于控制占空比，范围:0~255。

值为0表示占空比为0，值为255表示占空比为100%，值为127表示占空比为50%。对Arduino  而言，0相当于输出0V，255相当于输出5V，超出255仍输出5V 。

Arduino源代码(仅供参考)

/*

   * 5、13控制左轮电机

   * 11、12控制右轮电机

   * 5、11做模拟输出使用

   */

void setup() 

{

  pinMode(5,OUTPUT); 

  pinMode(13,OUTPUT);

  pinMode(11,OUTPUT);

  pinMode(12,OUTPUT);

}

void loop() 

{

  /*

* 程序调试说明：

* 每次只调试一个函数，

* 有问题检查这一个函数即可；

* 单个函数调试成功，

* 最后进行综合调试；

* 增加停止函数，方便调试；

   */

    qianJin();

    delay(2000);

    tingZhi();

    delay(1000);

    houTui();

    delay(1000);

    tingZhi();

    delay(1000);

    zuoZhuan();

    delay(1000);

    tingZhi();

    delay(1000);

    youZhuan();

    delay(1000);

    tingZhi();

    delay(1000);

}

/*

 * 前进

 */

void  qianJin()

{

  analogWrite(5,200);

  digitalWrite(13,LOW);

  analogWrite(11,200);

  digitalWrite(12,LOW);

}

/*

 * 后退

 */

void  houTui()

{

  analogWrite(5,55);

  digitalWrite(13,HIGH);

  analogWrite(11,55);

  digitalWrite(12,HIGH);

}

/*

 * 左转

 * 左轮不转右轮转，

* 实现小车左转；

 */

 void  zuoZhuan()

{

  analogWrite(5,0);

  digitalWrite(13,LOW);

  analogWrite(11,200);

  digitalWrite(12,LOW);

}

/*

 * 右转

 * 右轮不转左轮转，

* 实现小车右转；

 */

 void  youZhuan()

{

  analogWrite(5,200);

  digitalWrite(13,LOW);

  analogWrite(11,0);

  digitalWrite(12,LOW);

}

/*

 * 停止

 */

 void  tingZhi()

{

  analogWrite(5,0);

  digitalWrite(13,LOW);

  analogWrite(11,0);

  digitalWrite(12,LOW);

}

--end--

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