本次所谓的测速，为电机的转速，不是物体的移动速度，是角速度。

测速模块为一U型卡槽。

原理，和循迹模块是一样的，为红外收发管，遮挡为1，不遮挡为0；再配合码盘使用，码盘：

码盘上有20个缝隙，20个遮挡，如此，将码盘安装在电机转轴上，当电机转动时，测速模块会不断输出高低电平的变换。

    接线如图

        先上代码

float n = 0;      

float time;  

float Speed;  

void setup(){

  Serial.begin(9600);

  attachInterrupt(0,count,CHANGE);    

}

void loop(){

  time = millis();

  Speed =  (n/40)/(time/60000) ;

  Serial.println(Speed);

}

void count(){

  n += 1;

}

   这里有两句代码比较重要，我们借此解释一下上面的代码：

    attachInterrupt(interrupt,function,mode); 

    这是一句中断函数，函数有三个参数：

    interrupt  ——  中断源。可选值0和1，0 对应2号引脚；1 对应3号引脚。这里我们写的 0 ，即外部中断接数字引脚2号引脚。

    function  ——  中断处理函数。即发生中断时，去做什么。这里我们让它发生中断时，做 n+=1。用来计数模块被码盘遮挡时，电平变化的次数。

    mode  ——  触发模式。触发模式有四种类型：LOW（低电平触发）、CHANGE（电平变化时触发）、RISING（低电平变为高电平时触发）、FALLING（高电平变为低电平时触发）。这里我们选择CHANGE（电平变化时触发），前面讲了，码盘有20个缝隙，20个遮挡，这样，电机转一转时，为40次触发，即n=40，为n/40转。

    millis();

   此函数用于获取机器运行的时间长度，函数返回值为 unsigned long 型（毫秒ms），系统最长的记录时间为9小时22分钟，如果超出，则从0开始。

    因此，我们所测的转速，为自系统运行开始时的平均角速度，并不是实时速度。

   了解了这两句函数之后，再看上面的代码，不难理解，最终输出的为电机的转速，单位：转/分钟。

    当然，如果将电机安装在小车上，转速*车轮周长=小车移动速度。n*车轮周长=小车行进总路程。

    我们参照L298N电机驱动的代码，驱动一个小车上的减速直流电机，进行转速测试，在接下来的视频效果展示中，我们设置控制电机转速的PWM为50、100、200三个不同值，可看到转速明显的改变，并基本呈线性改变，可见这个模块还是可以的。

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