如图

    L298N，12V供电，可提供5V输出；四个输入引脚，IN1、IN2为一组，输入电平一高一低控制输出引脚OUT1、OUT2连接电机的正反转，另外一组同样。

    电路连接图如下图

    上代码

int IN1 = 5;                             //定义L298N四根数据引脚

int IN2 = 6;

int IN3 = 9;

int IN4 = 10;

void setup() {

  pinMode(IN1, OUTPUT);       

  pinMode(IN2, OUTPUT);

  pinMode(IN3, OUTPUT);

  pinMode(IN4, OUTPUT);

}

void loop() {                           //两路一高一低，全速前进

  digitalWrite(IN1, HIGH);  

  digitalWrite(IN2, LOW); 

  digitalWrite(IN3, HIGH); 

  digitalWrite(IN4, LOW); 

  delay(2000);              

  digitalWrite(IN1, LOW);      //两路全低，停停不要走

  digitalWrite(IN2, LOW); 

  digitalWrite(IN3, LOW); 

  digitalWrite(IN4, LOW); 

  delay(2000);  

  digitalWrite(IN1, LOW);      //两路一低一高，全速后退

  digitalWrite(IN2, HIGH); 

  digitalWrite(IN3, LOW); 

  digitalWrite(IN4, HIGH); 

  delay(2000);  

  

  digitalWrite(IN1, LOW);     //两路全低，停停不要走

  digitalWrite(IN2, LOW); 

  digitalWrite(IN3, LOW); 

  digitalWrite(IN4, LOW); 

  delay(2000);    

  

  analogWrite(IN1, 100);       //PWM输出，可调速，0-255

  analogWrite(IN2, LOW); 

  analogWrite(IN3, 100); 

  analogWrite(IN4, LOW); 

  delay(2000); 

  

  digitalWrite(IN1, LOW);  

  digitalWrite(IN2, LOW); 

  digitalWrite(IN3, LOW); 

  digitalWrite(IN4, LOW); 

  delay(2000);

}

    可调速很重要，因为电机和减速箱会有出场误差，即使是全速，转速也是有差别的，可调节使其转速相同可以走直线。再者，跑太快会来不及刹车，表现出来会显得避障或循迹传感器有延迟，所以让他们跑慢点儿。同样，转弯的时候，可控制其一个正转一个反转，或一个快一个慢，使其平滑转弯。

    上面的代码，看一下效果。

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