在不少实际问题中有许多具有规律性的重复操作，因此在程序中就需要重复执行某些语句。一组被重复执行的语句称之为循环体，能否继续重复，决定循环的终止条件。循环结构是在一定条件下反复执行某段程序的流程结构，被反复执行的程序被称为循环体。

在Graphical中， 循环结构包括repeat次数循环、repeat(forever)无限循环、repeatUntil条件循环以及while循环。在C语言中，循环结构可以分为两类循环结构，分别是当型循环结构和直到循环结构。当型循环结构在每次执行循环前，都会对条件进行判断，当条件满足时，执行循环内容，否则终止循环。直到循环结构在执行了一次循环内容后，对循环条件进行判断，如果条件不满足，就继续执行循环内容，直到循环条件满足终止循环。

循环结构的几种流程图如下图所示。

repeat循环

在Graphical ROBOTC语言中，repeat循环体是一种按照次数重复的当型循环结构，流程图如下图所示。

使用时，需要在repeat的括号内填写需要循环的次数值，例如设置repeat（6），表示程序循环六次后终止循环。使用方式为在函数窗口中的Program Flow列表下找到repeat，拖拽至文件编辑窗口，然后拖拽需要循环的内容模块放置在repeat后的{}中。

示例程序：

机器人向前运动一段距离再左转一个角度，重复动作3次后程序结束。

要求重复动作3次，要用到repeat模块，在Program Flow列表中找到repeat模块，拖拽至文件编辑窗口。在方框中填写数字3，表示循环3次。在Simple Behaviors列表中找到forward模块，拖拽至repeat模块内，再拖拽turnLeft模块至repeat模块内，完成前进程序及左转程序。完整程序如下图所示：

repeat（forever）无限循环

在Graphical ROBOTC语言中，repeat（forever）循环体类似于repeat循环体，是一种无限重复的当型循环结构，其循环条件永远为真，因此repeat（forever）循环体无法自主终止循环。

repeat（forever）循环体主要用在三个方面：1、正常程序里，用来执行重复循环的内容，用来重复检测传感器数值的变化，例如第三章中超声波的示例程序；2、在总程序的后面加上repeat（forever）可以防止程序跑飞，出现程序可能的混乱；3、调试程序时，手工让程序停在一个地方不往下执行，以便于观察机器人数据情况或直观看到程序运行的结果，在调试程序时repeat（forever）非常有用。

repeat（forever）的使用在之前的章节示例中反复被用到，本节不做示例讲解。repeat（forever）模块如下图所示：

repeatUntil条件循环

在Graphical ROBOTC语言中，repeatUntil循环体是一种按照判断条件结果进行重复的当型循环结构，repeatUntil循环体重复循环，不断地执行其括号内的代码，当指定的循环条件为真终止循环。流程图如下图所示。

使用时，需要在repeatUntil的括号内填写循环终止的条件，表示当条件满足时终止循环。使用方式为在函数窗口中的Program Flow列表下找到repeatUntil，拖拽至文件编辑窗口，然后拖拽需要循环的内容模块放置在repeatUntil后的{}中。

示例程序：

使用repeatUntil 模块重复控制机器人前行一段距离停止等待1秒的动作，直到碰撞传感器撞到障碍物程序结束。

完整的程序如图所示：

while循环

在Graphical ROBOTC语言中，while循环体是一种按照判断条件结果进行重复的当型循环结构，与repeatUntil正好相反，while循环体重复循环，不断地执行其括号内的代码，当指定的循环条件为假时终止循环。流程图如下图所示。

使用时，while与repeatUntil用法相同，区别在于while循环需要在括号内填写循环的条件，表示当条件满足时继续循环，不满足时循环终止。

while的使用方式为在函数窗口中的Program Flow列表下找到while，拖拽至文件编辑窗口，然后拖拽需要循环的内容模块放置在while后的{}中。

示例程序：

使用while模块重复控制机器人前行一段距离停止等待1秒的动作，直到碰撞传感器撞到障碍物程序结束。

完整的程序如图所示：

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