运动触发指令TriggIO，TriggInt，TriggEquipp，TriggJ，TriggL，TriggC
 
运动触发指令-TriggIO
TriggIO TriggDate,Distance [Start][Time][Dop][Gop][Aop][ProcID],SetValue,[DODelay];
[TriggDate]: 触发变量名称﹐ (triggdate)
Distance: 触发距离mm﹐ (num)
[Start]:     触发起始开关﹐ (switch) [Time]:     时间触发开关﹐ (switch)
[DOp]:     触发数字输出﹐     (signaldo)
[GOp]:     触发组合输出﹐ (signalgo)
[AOp] :     触发模拟输出﹐ (signalao)
[ProcID]:     过程处理触发﹐ (num)
SetValue:     相应信号值﹐ (num)
[DODelay]:     数字输出延迟﹐     (num)
应用﹕
机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号﹐当前指令用于定义触发性质﹐此指令必须与其他触发指令TriggJ,TriggL或TriggC同时使用才有意义﹐同机器人指令TriggEquip比较﹐多了时间控制功能﹐少了外部设备触发 延迟功能﹐通常用于喷涂﹑涂胶等行业﹐使用参变量[Start]﹐表示以运动起始点触发基准点﹐默认为运动终止点﹐使用参变量[Time],以 时间来控制触发﹐允许最大时间为0.5s,详见限 制﹐参变量[ProcID],正常情况用户无法自行使用﹐此参变量用于IPM过程处理。
实例﹕
VAR triggdate gunon;
TriggIO gunon,10Dop:=gun,1;
TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;

实例﹕
VAR triggdate gunon;
TriggIO gunon,0StartDop:=gun,1;
MoveJ p1,v500,z50,gun1;
TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;

限制﹕
 当前指令使用参变量[Time]可以提高信号输出精度﹐此参变量以目标点为基准﹐使用固定的目标点fine比转角zone精度高﹐一般情况下﹐此参变量采用固定目标点﹔
 参变量[Time]设置的时间应小于机器人开始减速时间(最大0.5s),例如﹕运行速度 为500mm/s, IRB2400为150ms,IRB6400为250ms,在设置时间超过减速时间的情况下﹐实际控制时间会缩短﹐但不会对正常的运行造成影响﹔
 
运动触发指令-TriggInt
TriggInt TriggDate,Distance [Start][Time],Interrupt;
[TriggDate]: 触发变量名称﹐ (triggdate)
Distance: 触发距离mm﹐ (num)
[Start]:     触发起始开关﹐ (switch) [Time]:     时间触发开关﹐ (switch)
interrupt: 触发中断名称﹐     (intnum)
应用﹕
机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理﹐当前指令用于定义触发性质﹐此指令必须与其他触发指令TriggJ,TriggL或TriggC同时使用才有意义﹐通常用于喷涂﹑涂胶等行
业﹐使用参变量[Start]﹐表示以运动起始点触发基准点﹐默认为运动终止点﹐使用参变量[Time],以时间来控制触发﹐允许最大时间为0.5s,详见限制。
限制﹕
 正常情况下﹐当前指令从触发中断到得到响应﹐有5-120ms的延迟﹐用指令TriggIO或TriggEquip控制信号输出效果更佳。
 当前指令使用参变量[Time]可以提高中断触发精度﹐此参变量以目标点为基准﹐使用固定的目标点fine比转角zone精度高﹐一般情况下﹐此参变量采用固定目标点﹔
 参变量[Time]设置的时间应小于机器人开始减速时间(最大0.5s),例如﹕运行速度 为500mm/s, IRB2400为150ms,IRB6400为250ms,在设置时间超过减速时间的情况下﹐实际控制时间会缩短﹐但不会对正常的运行造成影响﹔  
实例﹕
VAR intnum intno1;
VAR triggdate Trigg1;
CONNECT intno1 WITH trap1;
TriggInt trigg1,5,intno1;
TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1; TriggL p2,v500,gunon,z50,gun1;
Idelete intno1;

 
运动触发指令-TriggEquip
TriggEquip TriggDate,Distance [Start],EquipLag,[Dop][Gop]
[Aop][ProcID],SetValue,[Inhib];
[TriggDate]: 触发变量名称﹐     (triggdate)
Distance:     触发距离mm﹐     (num)
[Start]:     触发起始开关﹐     (switch)
EquipLag: 触发延迟补偿s﹐     (num)
[DOp]:     触发数字输出﹐     (signaldo)
[GOp]:     触发组合输出﹐ (signalgo)
[AOp] :     触发模拟输出﹐ (signalao)
[ProcID]:     过程处理触发﹐ (num)
SetValue:     相应信号值﹐     (num) [Inhib]:     信号抑止数据﹐ (bool)
应用﹕
机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号﹐当前指令用于定义触发性质﹐此指令必须与其他触发指令TriggJ,TriggL或TriggC同时使用才有意义﹐同机器人指令TriggIO比较﹐多了外部设备触发延迟功能﹐少了时间控制功能﹐通常用于喷涂﹑涂胶等行业。
使用参变量[Start]﹐表示以运动起始点触发基
准点﹐默认为运动终止点﹐参变量[ProcID],正 常情况用户无法自行使用﹐此参变量用于IPM过 程处理,当参变量[Inhib]值为TRUE﹐在触发点
所有输出信号(AO﹐GO﹐DO)将被置为0。

实例﹕
VAR triggdate gunon;
TriggEquip gunon,10,0.1Dop:=gun,1;
TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;

限制﹕
●当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度﹐设置的时间应小于机器人开始减速的时间(最大0.5s),例如﹕运行速度 为500mm/s,IRB2400为150ms,IRB6400为250ms,在设置时间超过减速时间的情况下﹐实际时间会缩短﹐但不会对正常的运行造成影响﹔
●触发延迟EquipLag值应小于系统参数内Event Preset Time配置值﹐默认为60ms;
●如果触发延迟EquipLag值大于系统参数内Event Preset Time配置值﹐需要使用指令SingAreaWrist。
 
运动触发指令-TriggJ
TriggJ [Conc]ToPoint speed [T]
Trigg_1[T2][T3][T4] Zone Tool [Wobj]
Trigg_1:     触发变量名称﹐     (triggdate)
[T2] :     触发变量名称﹐     (triggdate)
[T3]:     触发变量名称﹐     (triggdate)
[T4]:     触发变量名称,     (triggdate)
应用﹕
机器人可以在运动时通过该触发指令在确定的位置输出某个信号或出发某个中断﹐同时机器人进行一个圆滑的过度路径﹔需与指令TriggIO,TriggInt﹐TriggEquip等联合使用才有意义﹐总共可定义4个触发事件﹔  
VAR triggdate gunon;
TriggEquip gunon,10,0.1Dop:=gun,1;
TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;

限制﹕
●当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度﹐设置的时间应小于机器人开始减速的时间(最大0.5s),例如﹕运行速度 为500mm/s,IRB2400为150ms,IRB6400为250ms,在设置时间超过减速时间的情况下﹐实际时间会缩短﹐但不会对正常的运行造成影响﹔
●触发延迟EquipLag值应小于系统参数内Event Preset Time配置值﹐默认为60ms;
●如果触发延迟EquipLag值大于系统参数内Event Preset Time配置值﹐需要使用指令SingAreaWrist。

--end--

声明：本文章由网友投稿作为教育分享用途，如有侵权原作者可通过邮件及时和我们联系删除：freemanzk@qq.com