坐标转换指令PDispOn，PDispOff，PDispSet，EOffsOn，EOffsOff，EOffsSet
 
坐标转换指令-PDispOn
PDispOn [Rot][ExeP]
ProgPoint, Tool[Wobj];
[Rot]:     坐标旋转开关﹐ (switch)
[Exep]: 运行起始点﹐     (robtarget) ProgPoint:坐标原始点﹐     (robtarget)
Tool:     工具坐标系﹐     (Tooldate)
[Wobj]: 工件坐标系﹐     (wobjdate)
应用﹕
当前指令可以使机器人坐标通过编程进行实时转换﹐通常用于水切割等运动轨迹保持不变的场合﹐可以快捷的完成工作位置修正。

PROC draw_square( )
    PDispOn,*,tool1;
    MoveL *,v500,z10,tool1;
    MoveL *,v500,z10,tool1;
    MoveL *,v500,z10,tool1;
    MoveL *,v500,z10,tool1;
    PDispOff;
ENDPROC
MoveL p10,v500,fineInpos:=inpos50,tool1;
Draw_square;
MoveL p20,v500,fineInpos:=inpos50,tool1;
Draw_square;
MoveL p30,v500,fineInpos:=inpos50,tool1;
Drar_square;
实例﹕
SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
PDispOnExep:=psearch,*,tool1;
限制﹕
●当前指令在使用后 ﹐机器人坐标将被转换﹐直到使用指令PDispOff后才失效﹔
●在下列情况下﹐机器人坐标转换功能将自动失效
--机器人系统冷启动 --加载新机器人程序
--程序重置
 
坐标转换指令-PDispOff
应用﹕
当前指令用于使机器人通过编程达到的坐标转换功能失效﹐必须于指令PDispOn或PDispSet同时使用。
实例﹕
MoveL p10,v500,z10,tool1;     坐标转换指令失效
PDispOnExep:=p10,p11,tool1;
MoveL p20,v500,z10,tool1;     坐标转换指令生效
MoveL p30,v500,z10,tool1;
PDispOn
MoveL p50,v500,z10,tool1;     坐标转换指令失效
 
坐标转换指令-PDispSet
PDispSet DispFrame
DispFrame: 坐标偏差量 ( pose)
应用﹕
当前指令通过输入坐标偏差量﹐使机器人坐标通过编程进行实时转换﹐通常用于水切割等运 行轨迹保持不变的场合﹐可以快捷的完成工作位置修正。
实例﹕
VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0];
MoveL p10,v500,z10,tool1;     坐标转换指令失效
PDispSet xp100;   坐标转换指令生效
MoveL p20,v500,z10,tool1;
PDispOff
MoveL p30,v500,z10,tool1;     坐标转换指令失效
限制﹕
●当前指令在使用后 ﹐机器人坐标将被转换﹐直到使用指令PDispOff后才失效﹔
●在下列情况下﹐机器人坐标转换功能将自动失效
--机器人系统冷启动 --加载新机器人程序
--程序重置(Start From Beginning)
 
坐标转换指令-EOffsOff
应用﹕
当前指令用于使机器人通过编程达到的外轴位置更改功能失效﹐必须于指令EOffsOn或EOffsSet同时使用。
实例﹕
MoveL p10,v500,z10,tool1;     外轴位置更改失效
EOffsOnExep:=p10,p11,tool1;
MoveL p20,v500,z10,tool1;     外轴位置更改生效
MoveL p30,v500,z10,tool1;
EOffsOff;
MoveL p50,v500,z10,tool1;     外轴位置更改失效
 
坐标转换指令-EOffsOn
PDispOn [ExeP]ProgPoint;
[Exep]: 运行起始点﹐     (robtarget)
ProgPoint:坐标原始点﹐     (robtarget)
应用﹕
当前指令可以使机器人外轴通过编程进行实时更改﹐带导轨的机器人。
实例﹕
SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
PDispOnExep:=psearch,*,tool1;
EOffsOnExep:=psearch,*;
限制﹕
●当前指令在使用后 ﹐机器人外轴位置将被更改﹐直到使用指令EOffsOff后才失效﹔
●在下列情况下﹐机器人坐标转换功能将自动失效
--机器人系统冷启动 --加载新机器人程序
--程序重置(Start From Beginning)
 
坐标转换指令-EOffsSet
EOffsSet EAxOffs;
EAxOffs: 外轴位置偏差量 ( extjoint)
应用﹕
当前指令通过输入外轴位置偏差量﹐使机器人外轴位置通过编程进行实时更改﹐对于导轨类 外轴﹐偏差值单位为mm,对于转轴类外轴﹐偏差值单位为角度。
 
坐标转换指令-EOffsSet
实例﹕
VAR extjoint eax_a_p100:=[[100,0,0,0,0];
MoveL p10,v500,z10,tool1;     外轴位置更改失效
EOffsSet eax_a_p100; 外轴位置更改生效
MoveL p20,v500,z10,tool1;
EOffsOff;
MoveL p30,v500,z10,tool1;     外轴位置更改失效

限制﹕
●当前指令在使用后 ﹐机器人外轴位置将被更改﹐直到使用指令EOffsOff后才失效﹔
●在下列情况下﹐机器人坐标转换功能将自动失效
--机器人系统冷启动 --加载新机器人程序
--程序重置(Start From Beginning)

--end--

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