第24课 小车走直线一学习导航

1.小车走直线

2.了解小车开环与闭环行走

二动手实践

任务描述：让小车行走直线

器材准备： Dsbot小车套件

01硬件搭建

  连接小车的左右电机，分别将左右电机插到主板左右端口上，调整好小车左右电机的方向。

02编程程序

 “马达模块”主要用于控制机器人的电机功率。此模块可实现马达按不同速度、不同方向行走。当功率为正时，马达正转，当功率为负时，马达反转。马达转速范围是：-100 ~ 100， 功率越大，马达转得越快，当马达转速为 100 时（输入大于 100 数也视为 100），为正转最大速度。当马达转速等于-100 时（输入小于-100 数也视为-100），为反转最大速度。

参考程序：

03编译上传

程序编写完成后选中相应的端口和arduino模块，然后点击上传 。当提示上传完成时就可以了，拔掉USB 数据线，放在地面让小车跑起来。

三视野拓展为什么小车跑不直

1.小车“走不直”原因分析

       在目前的智能小车中，差分驱动仍然是主流驱动方式。差分驱动是指左、右两个轮子分别用左、右两个电机驱动，通过分别改变两个电机的转速来控制小车前进或者后退。在这里，左右两个电机的特性肯定不会完全相同，这就将直接导致即使设置的转速一样，两个轮子的实际转速也是不相同的，所以本来应该走直线的小车行驶轨迹会发生偏移，也就产生了所谓的“走不直”的现象。影响小车“走不直”的原因还有很多，比如：道路上的障碍物、轮子瞬间打滑、小车左右重量不一致等等。而且这些因素是无法消除的，我们只有使用其他方法来解决这个问题。简单的做法：根据小车走直线时，实际路线的偏差，对小车左右电机数值进行微调。

2.开环与闭环

    在了解开环与闭环之前，在地面上画出一条直线，分别尝试闭着眼睛和睁开眼睛沿着直线走一遍。我们会发现，睁开眼睛走直线比闭着眼睛走直线要简单得多。事实上，没有安装任何传感器的小车就相当于眼睛闭着的我们，显而易见，这样走直线是很困难的。在这里，我们将小车只通过电机控制转速，而不添加任何传感器行走的方式称之为“开环控制”。相对的，闭环控制是指小车通过各种传感器感应外界信息，根据这些信息调整自己的运动。我们在下面的课程学习中，会增加多种传感器。

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