今天给大家分享最近在研究的四足行走

连杆式四足行走   滑杆式四足行走  

四足行走相比较六足、八足、十二足等多足行走，看起来结构简单；设计起来确有点挑战性。其他多足行走，足多了之后增加了与地面的接触面积，走起来更为平稳。而四足行走，设计要考虑重心因素与其他因素；有一定的难度与挑战。

连杆式四足

电机驱动前足交替运行，前足利用连杆带动后足

起初参考想法：

无论是对地摩擦、行走效率都存在问题，也容易跑偏。

改进版

四驱连杆式

解决了走不动的问题，但是重心有问题、要加上橡胶圈增加摩擦系数；也还是会跑偏。

二次改进版

这次改进了四足与地面接触部分，行走的稳定性和效率有了一些提高、行走时会偏移但相较之前提升很多了。

滑杆式四足  

行走的稳定性与重心有很大的关系、摩擦系数影响不高，是四足行走结构中比较稳定的一种。

结构方面也是四驱式传动、让左前腿与右后腿一致、右前腿与左后腿一致、再结合轴连接器与轴搭建滑杆与轨道；行走顺畅。

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