1初级版图形编程介绍

图形化编程初级版具有简单、易操作、易理解等特点，适合初中及以下新手练习。通过该编程练习对基本的无人机飞行控制原理及编程思维有初步认识，对后续复杂编程工作起到铺垫作用。

初级编程操作只需按任务拖动所需的飞行控制模块即可，系统自动处理飞机状态等信息。为保证飞行任务测试安全性，该版本设有安全围栏功能。安全围栏可保证飞机在规定的范围内飞行。

1.1飞行控制库介绍

我们设计了丰富的飞行控制模块供用户使用而且不断更新，如图1所示列出了目前支持的飞行控制模块。

图1 飞行任务控制库

1.2编程规则

编程遵循以下4条规则，否则编写程序无法正确执行。

1        所有编程必须“开始模块”开始，以“结束模块”结束。

2        所有需要飞行的任务必须包含“解锁”模块。

3        所有需要飞行的任务必须包含“起飞模块”，飞行结束时以“返航着陆”或以“着陆模块”着陆。

4        所选模块必须与上一模块相互连接放置（如图2所示），零散放置可能会导致程序运行出错。

 图2编程操作示例

1.3飞行控制模块使用说明及任务举例

控制部件	说明	备注
	任务开始	必选模块
	解锁系统	必选模块
	任务结束	必选模块
	锁定系统	可选模块
	延时模块，可设置延时时间（单位，秒）	可选模块

任务举例1

图3 任务举例1

任务说明：

运行如图3所示任务无人机执行以下动作：

解锁系统(电机开始旋转)

—>等待20秒

—>锁定系统(电机停止旋转)

飞行控制部件	说明	备注
	自动起飞模块，可设置起飞高度(单位，米)	飞行时必选
	自动着陆(当前位置着陆)，并锁定系统。	可选
	返回起飞点，着陆，并锁定系统。	可选

任务举例2

图4 任务举例2

任务说明

运行如图4所示任务无人机执行以下动作：

解锁系统(电机开始旋转)

—>自动起飞到离地面10米高度

—>悬停飞行等待30秒

—>着陆并锁定系统(电机停止旋转)

飞行控制部件	说明	备注
	当前高度下，飞行到指定的(纬度，经度)点模块(单位，度)	可选
	当前高度下，飞行到指定(航向角，距离)点模块（单位，度，米）	可选
	当前位置下，上升(下降)到指定高度（单位，米）	可选
	当前高度下，飞行到指定点（相对于飞机指向的前、后、左、右，距离）（单位，米）	可选
	调整飞机指向(机头方向)（单位，度）；该指向与航向角相同，即0度指向北方，90度指向东方。	可选

注:航向角定义:北方为基准顺时针旋转，范围[0,2π)；距离：指离当前点距离；

任务举例3

图5任务举例3

任务说明：

运行如图5所示任务无人机将执行以下动作：

解锁系统(电机开始旋转)

—>起飞到5米高度

—>向前飞行5米

—>向左飞行10米

—>着陆并锁定系统(电机停止旋转)

任务举例4

图6任务举例4

任务说明：

运行如图6所示任务无人机将执行以下动作：

解锁系统(电机开始旋转)

—>起飞到5米高度

—>悬停等待10秒

—>上升到10米高度

—>悬停等待10秒

—>向右飞行10米

—>悬停等待10秒

—>返回到起飞点，着陆并锁定系统(电机停止旋转)。

2安全围栏

为充分保证自动飞行操作的安全性加入了任务安全围栏设置功能（如图7所示）。

图7 安全围栏设置

2.1飞行高度限制

用户可设置最大飞行高度（以起飞点高度为初始参考高度）（设置范围（0，120）米）。当任务中设置的起飞高度大于最大高度时，按默认起飞高度3米起飞，当任务中设置的爬升高度超过最大高度时，按最大高度爬升。

注：考虑到高度测量精度（30cm左右）原因，建议高度限制值不要太小。

2.2飞行半径限制

用户可设置任务最大飞行半径（以起飞点为圆心）（设置范围（10，500）米）。当检测到水平飞行半径大于设置值时跳过该次命令执行下一个命令。例如，最大飞行半径设为50米，执行4次向前飞行15米飞行命令然后着陆任务时，系统只会执行前3次向前飞行15米命令，第4次因累积飞行半径超过50米被跳过，直接执行着陆命令。

注：考虑到GPS测量精度（2米左右）原因，建议半径限制值不要太小。

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